エンジニア「くがとしお」のレベル上げ

エンジニアとして色々なことができるように資格取得、電子工作、アプリ開発を頑張ります。

ROSのインストール

ラズベリーパイ3にRaspbian OSをインストールしてROSをソースからビルドしていく。
Ubuntuであればaptコマンドでインストールすることができるらしいが
今回はRaspberry OSを使用する。

 

Raspbian Jessie

ベースとなるAntdroidがRaspbian OSはwheezyだが、最新のjessieを使用する。

ダウンロード

下記サイトからダウンロード
https://www.raspberrypi.org/downloads/

使用したNOOBSの情報
Version :2.3.0
Release date :2017-03-03

インストール

インストール方法は割愛

セットアップ

詳細なセットアップ方法も割愛
無線やキーボード設定・ファイルシステムの拡張等を行う。

 

 

ROS Indigo

現在最新のROSのバージョンはKineticだがAntdroidがバージョンIndigoを使用するため
本プロジェクトでもIndigoを使用する。

Raspbian OSからROSをapt-getでインストールできないため、
ソースからビルドしていくことになる。

ROSリポジトリのセットアップ

ROSリポジトリを取得するためのセットアップを行う。

Debian系のOSは、/etc/apt/sources.listのファイルを書き換えることで

apt-getやaptitude等のパッケージ管理コマンドでダウンロード元を指定・変更可能。

また、/etc/apt/sources.list.dディレクトリ以下に分割したリストを作成することも可能。
このコマンドで、ダウンロード元にROSリポジトリを追加する。

 

ROSのパッケージを入手するための公開鍵を入手する。

 

APTライブラリのインデックスを更新する。

 

インストール済みのパッケージを最新にする。

 

ブートストラップ依存部のインストール

必要なパッケージをインストールする。
pythonのパッケージ管理はオフィシャルに整備されていないらしい。

パッケージ 説明
python-pip python パッケージ管理用パッケージ
python-setuptools python パッケージ管理用パッケージ
python-yaml yamlファイルを扱うパッケージ
python-distribute python パッケージ管理用パッケージ。 setuptoolsにマージされたらしい
python-docutils テキスト処理パッケージ
python-dateutil 日付関連処理パッケージ
python-six 2.xと3.xのバージョン差異を吸収するパッケージ

 

パッケージ 説明
rosdep パッケージに必要な依存物をインストールするためのパッケージ
rosinstall_generator ROSパッケージのリポジトリに関する情報を格納したrosinstallファイルを生成するパッケージ
wstool rosinstallファイルを基にローカルリポジトリを管理するパッケージ
rosinstall ROS用のコンフィグレーションの設定をするパッケージ

 

rosdepの初期化
rosdepはコンパイル対象となるソースのシステム依存のインストールを簡易化し
ROSの中でいくつかコアとなるコンポーネントを実行するために必須とされている。

 

Catkin Workspaceを生成

catkinはROSのビルドシステム。
CMakeとpythonスクリプトでビルドを実現している。
ROS coreパッケージをビルドするため、catkinワークスペースを生成。

 

rosinstall_generatorとwstoolコマンドを使用して、ROS-Commと必要なパッケージをインストールする。

 

rosdepツールで依存パッケージを自動でインストールする可能だが、対応していないパッケージは手動でインストールする必要がある。
libconsole-bridge-devとliblz4-devがRos_Commでは手動でインストールする必要がある。

まずはそのためにcheckinstallとcmakeをインストールしなければならない。

まずは、libconsole-bridge-devパッケージを手動インストール
インストール時に対話的に名称を変更できるため、”console-bridge”から”libconsole-bridge-dev”に名前を変更しなくてはならない。

 

次に、liblz4-devパッケージを手動インストール

 

次に、collada-dom-devパッケージを手動インストール
インストール時に対話的に名称を変更できるため、”collada-dom”から”collada-dom-dev”に名前を変更しなくてはならない。

 

ビルド前にSWAP領域を拡張しておく。
SWAP領域の拡張は、他のサイトを参考に進める。
http://inaba.hatenablog.com/entry/2016/12/13/023251

 

rosdepコマンドで依存パッケージをインストールする。

 

catkin_make_isolatedを実行する。
catkin_make_isolatedコマンドは、一度にcatkinとcmakeパッケージの両方をビルドできるらしい。

 

ビルドが成功したら、bashrcファイルに追記して再起動する。

 

参考サイト

 

https://github.com/antdroid-hexapod/antdroid/wiki/Installation

http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Indigo%20on%20Raspberry%20Pi

 

 

公開日:
最終更新日:2017/03/20

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